Feature/jacobian implicit rk

• J'ai ajouté à mod_exp la possibilité de fournir dphi/dx(t, x) . dx, la dérivée de la dynamique, utile pour les schémas implicites.
• J'ai mis à jour la doc de ivp.py.
• J'ai ajouté un test qui fait appel à radau5 (schéma implicite) avec et sans la dérivée de la dynamique. Quand on ne fournit pas la dérivée, elle est calculée par différences finies.